Para acceder a la configuración UEFI en VirtualBox se hace complicado, ya que el tiempo que tenemos para pulsar la tecla de acceso es muy poco y tenemos que presionarla en el momento exacto.
Podemos acceder de la manera habitual presionado una tecla antes de que cargue el sistema operativo, o de manera más sencilla, si la máquina virtual a la que queremos acceder al UEFI tiene el sistema operativo Windows.
Acceder con teclado
Según arrancamos una máquina virtual con UEFI lo primero que veremos es una pantalla negra y muy rápido saldrán unos textos parecidos a los de la siguiente imagen:
Entre la pantalla negra y los primeros textos es cuando hay que presionar la tecla F2 del teclado.
Lo mejor es presionar la tecla F2 repetidamente en ese pequeño espacio de tiempo para que entre al UEFI sin problemas y ya nos mostrará la pantalla de configuración UEFI de VirtualBox.
Acceder desde Windows
Si la máquina virtual con Windows arranca, podemos crear en Windows un archivo que al ejecutarlo apagará la máquina virtual e ira directamente a la configuración UEFI.
Tan solo hay que crear un acceso directo como administrador, con el comando:
shutdown /r /fw
Le ponemos el nombre que queramos al acceso directo y cada vez que lo ejecutemos apagará Windows y se cargará el UEFI.
Los pasos en detalle se pueden ver en el siguiente link: